Add geometry & problem description

1 files changed, 32 insertions, 3 deletions

diff --git a/problem.hpp b/problem.hpp
index 10adaf8..7097e0c 100644
--- a/problem.hpp
+++ b/problem.hpp
@@ -33,11 +33,40 @@ struct problem {
 	hilare_a begin_pos, end_pos;
 };
 
+struct hilare_a_mvt {
+	// Describes an elementary movement : rotate car and run on a circle
+
+	// Hilare se déplace sur un arc de cercle. Le chariot donne la contrainte
+	// par rapport à la droite sur laquelle se place le centre de ce cercle
+	// (c'est la droite perpendiculaire à dir_trolley() passant par pos_trolley())
+
+	// deux étapes dans le mouvement :
+	// - bien orienter la voiture (c'est l'angle dtheta_before)
+	// - avancer/reculer sur le cercle (c'est l'angle domega)
+
+	hilare_a from, to;
+	vec center;
+	double dtheta_before;		// rotation de la voiture sur elle-même avant
+	double domega;				// angle parcouru sur le cercle de centre center
+
+	double length();			// length of a movement
+
+	bool intersects(const obstacle& o) const;	// intersects an obstacle ?
+	bool intersects(const problem &p) const;	// intersects any obstacle on the map ?
+};
+
 struct solution {
-	std::vector<hilare_a> movement;
+	std::vector<hilare_a_mvt> movement;
+	solution(const std::vector<hilare_a_mvt> &m) : movement(m) {}
+
+	// simple direct solution from A to B, takes into account no obstacles
+	static solution direct_sol(const hilare_a &pos_a, const hilare_a &pos_b);
+
+	// check if a solution intersects an obstacle of problem
+	bool intersects(const problem &p) const;
 
-	// TODO : décrire mieux un mouvement entre deux points (donner
-	// le centre de rotation, l'angle, etc.)
+	// calculate a solution
+	static solution make_solution(const problem &p);
 };